Dans un lointain pays imaginaire, au XIVe siècle, le Roi Stéphane et sa femme rêvent d'avoir un enfant. Un jour enfin, leur rêve se réalise, et ils prénomment leur jeune fille « Aurore ». Ils organisent alors une fête à laquelle sont conviés tous les habitants du royaume. Hubert, roi d'une contrée voisine, se joint à l'assistance, et leur présente son jeune fils Philippe. Soudain, trois marraines-fées apparaissent. Elles sont venues offrir chacune un don à la petite princesse : Flora, à la robe rouge, la dote d'une beauté incomparable ; Pâquerette, à la robe verte, la dote d'une voix mélodieuse. Quand Pimprenelle, à la robe bleue, s'apprête à formuler son don, un grand souffle de vent se fait entendre. Un éclair zèbre la salle du trône, et Maléfique, la terrifiante fée du Mal, fait son apparition, vite rejointe par son fidèle corbeau. Rancunière de ne pas avoir été invitée à la fête, elle se venge de cet affront en jetant un mauvais sort à la petite princesse : en grandissant, elle deviendra gracieuse et belle, et aura pour elle l'amour et la dévotion de chacun. Mais, avant le jour de ses seize ans, elle se piquera le doigt au fuseau d'un rouet, et en mourra. Pimprenelle, qui ne peut conjurer totalement le mauvais sort, l'adoucit. En lieu et place de mourir, la princesse tombera dans un sommeil de cent ans auquel seul le baiser d'un prince pourra mettre un terme.
Le roi et la reine font brûler tous les rouets, mais pour la protéger ils demandent aux trois fées d'emmener la princesse loin du château. Elles s'installent dans une chaumière au milieu d'une forêt et commencent à élever la princesse qu'elles renomment Églantine. Loin de la vie de château, le temps passe pour la jeune fille qui approche des 16 ans tandis que Flora, Pâquerette et Pimprenelle essaient de vivre sans utiliser leurs baguettes magiques.
Un jour, en marchant en forêt, Églantine croise la route d'un prince à cheval, le prince Philippe sur son destrier nommé Samson. Les deux jeunes gens tombent alors amoureux sans se parler. Pendant ce temps, les trois fées profitent de l'absence de leur filleule pour ressortir leurs baguettes, mais elles finissent par se disputer, provoquant des effets lumineux magiques qui attirent l'attention du corbeau de Maléfique, passant au-dessus de la forêt. Il découvre ainsi où se trouve la princesse, information qu'il rapporte aux oreilles de sa maîtresse.

Quand Églantine rentre et raconte sa rencontre avec le beau jeune homme dans la forêt, les trois fées ne peuvent plus lui cacher la vérité. Malgré elle, Aurore se rend au château de ses parents accompagnée des ses trois marraines. Attristée, elle reste dans sa chambre seule où une étrange sphère lumineuse l'attire vers une des tours. Elle y trouve un rouet et se pique à la pointe de la quenouille, sombrant instantanément dans un profond sommeil sous les yeux de ses marraines qui l'avaient suivie. Ne pouvant annoncer ce terrible événement au roi Stéphane, elles décident de plonger le château entier dans un état de léthargie, avec tous ses habitants jusqu'au jour du réveil de la princesse. Flora, Pâquerette et Pimprenelle découvrent alors que le Prince est selon son père tombé amoureux d'une paysanne, mais elles y reconnaissent la princesse. Les trois fées décident d'aller à la rencontre de Philippe au lieu de rendez-vous donné par Églantine, mais elles y découvrent malheureusement que le Prince a été enlevé.
Maléfique fait emprisonner le Prince dans son château sur la Montagne interdite. Les trois fées retrouvent le Prince, le libèrent et l'arment d'une épée de vérité et d'un bouclier de vertu. Il s'échappe et combat alors Maléfique qui se métamorphose en dragon. Philippe, avec l'aide de la magie de Flora, parvient à transpercer le cœur du dragon avec son épée, tuant Maléfique sur le coup. Philippe galope alors vers le château et embrasse Aurore qui se réveille. Le château et ses occupants se réveillent ainsi, Aurore retrouve ses parents et un grand bal est organisé pour le mariage du Prince et de la Princesse, qui vivront heureux pour toujours.